Udžbenik je namijenjen učenicima treće godine strukovnih škola. Jezično i grafički je prilagođen uzrastu učenika, a rađen je prema okvirnom programu za predmet "Osnove automatizacije" za zanimanje automehaničar i srodna zanimanja. Cilj udžbenika je osposobiti učenike za projektiranje jednostavnih upravljačkih sustava u pneumatici, elektropneumatici, hidraulici i elektrohidraulici te ih uvesti u tehniku programiranja industrijskih robota. Učenici će se naučiti služiti programima:
FESTO FluidSIM – P
FESTO FluidSIM – H
Intelitek Robocell
Agencija za strukovno obrazovanje i obrazovanje odraslih odobrila je uporabu ovog udžbenika u strukovnim školama odlukom Klasa: 602-03/23-08/73, Urbroj: 332-04-01/04-23-04 od 21. prosinca 2023.
Cilj udžbenika se ostvaruje detaljnim objašnjavanjem jednostavnih primjera i samostalnom rješavanju zadataka po načelu od jednostavnog prema složenome.
Za lakše vođenje nastave i približavanje znanja učenicima, za nastavnike je izrađen CD koji prati udžbenik, a koji obiluje preglednim slikama, shemama i animacijama projektiranja upravljačkih sustava.
FESTO FluidSim - P i FESTO FluidSim - H mogu se pronaći na stranicama festodidactic, a RoboCell treba potražiti u nekoj školi (tehnološkom centru) koju je Ministarstvo opremilo.
Pneumatika
1. Uvod 1
2. Veličine stanja idealnih plinova 1
2.1 Tlak 1
2.2. Temperatura 2
2.3. Volumen 2
2.4. Promjene veličina stanja i plinski zakoni 2
2.4.1. Gay-Lussacov zakon (Charlesov zakon) i izobara 2
2.4.2. Amontonsov zakon i izohora 3
2.4.3. Bojle-Mariotteov zakon i izoterma 3
2.4.4. Poissonov zakon i adijabata 4
2.4.5 Politropa (opća promjena stanja) 4
2.4.6. Opći plinski zakon i jednadžba stanja 5
2.4.7. Avogadrov zakon 6
2.4.8. Parcijalni tlakovi i Daltonov zakon 7
2.4.9. Parcijalni volumeni i Amagatov zakon 7
3. Stlačeni zrak 8
3.1. Proizvodnja stlačenog zraka 8
3.1.1. Rad klipnog kompressora 8
3.2. Priprema i razvod stlačenog zraka 9
3.2.1. Kompresorsko postrojenje 9
3.2.2. Razvod stlačenog zraka 10
3.2.3. Pripremna grupa zraka 11
4. Kretanje i strujanje zraka 12
4.1. Kretanje zraka 12
4.2. Strujanje zraka 12
4.3. Jednadžba kontinuiteta 13
4.4. Energija struje zraka i bernoullijeva jednadžba 13
4.5. Pad tlaka 14
5. Tlak zraka u zatvorenim posudama 15
5.1 Pojačalo tlaka 15
5.2 Pojačalo sile 16
6. Pneumatsko upravljanje 17
6.1. Simboli u pneumatici 17
6.2. Osnovno upravljanje radnim cilindrima 17
6.2.1. Bezuvjetno upravljanje 17
6.2.2. Položajno upravljanje ili upravljanje ovisno o položaju klipnjače 21
6.2.3. Vremensko upravljanje ili upravljanje vremenom klipnjače u radnom položaju 21
6.2.4. Tlačno upravljanje ili upravljanje ovisno o tlaku 22
6.3. Upravljanje s više radnih cilindara 22
7. Elektropneumatika 1
7.1 Uvod 1
7.2. Proizvoljno upravljanje (upravljanje ovisno o volji) 1
7.3. Položajno upravljanje (upravljanje ovisno o položaju klipnjače) 3
7.4. Tlačno upravljanje (upravljanje ovisno o tlaku) 4
7.5. Vremensko upravljanje (upravljanje ovisno o vremenu) 4
7.6. Osnovne logičke funkcije 5
7.6.1. Funkcija I 5
7.6.2. Funkcija ILI 5
7.7. VDMA metoda u elektropneumatici 6
Hidraulika
1. Uvod 1
2. Hidrauličke tekućine 2
3. Hidraulički sustav 3
3.1. Otvoreni hidraulički sustav 3
3.1.1. Rad hidrauličkog sustava 3
3.1.2. Zaštita hidrauličkog sustava od preopterećenja 3
3.2. Zatvoreni hidraulički sustav 4
3.3. Upravljanje brzinom gibanja hidromotora 4
3.4. Upravljanje tlakom 6
3.5. Upravljanje protokom 7
4. Hidrauličko upravljanje 8
4.1. Upravljanje hidrauličkim cilindrima 8
5. Elektrohidraulika 10
5.1 Proizvoljno upravljanje 10
5.2. Položajno upravljanje (upravljanje ovisno o putu) 10
5.3. Tlačno upravljanje (upravljanje ovisno o tlaku) 11
5.4. Vremensko upravljanje (upravljanje ovisno o vremenu) 11
Robotika
1. Uvod 1
2. Građa industrijskog robota (robotske ruke) 2
2.1. Mehanički sustav industrijskog robota 2
2.1.1. Kinematički parovi i stupnjevi slobode 2
2.1.2. Konfiguracije robota 3
2.1.3. Dijelovi industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije 4
2.2. Radni mehanizam robota (šaka, hvataljka) 5
2.3. Upravljački sustav 5
2.4. Pogonski sustav 5
2.5. Unutarnji mjerni sustav 6
2.5.1 Potenciometri 6
2.5.2. Rezolveri 6
2.5.3. Enkoderi 7
2.5.4. Tahogeneratori 7
2.6. Vanjski mjerni sustav 7
3. Koordinatni sustavi industrijskih robota 8
3.1. Decartesov (Cartesianov) koordinatni sustav 8
3.2. Združeni (joint) koordinatni sustav 9
4. Načini programiranja industrijskih robota 9
4.1. Programiranje industrijskih robota obučavanjem 9
4.2. Programiranje industrijskih robota pisanjem u programskim jezicima 10
4.3. Kombinirani postupak programiranja industrijskih robota 12
5. Programiranje i simulacija rada robota u programu ROBOCELL 13
5.1. Oblikovanje radnog mjesta robota 13
a) Umetanje stola 13
b) Umetanje Robota 13
c) Umetanje tračnog kontejnera 14
d) Umetanje predmeta 15
e) Umetanje infracrvenog osjetnika 15
f) Snimanje radne ćelije robota 16
g) Snimanje projekta 17
h) Operacije promjene pogleda 17
5.2. Radni položaji hvataljke 18
a) Pokretanje snimljenog projekta 18
b) Snimanje položaja hvataljke 18
c) Pomicanje robota u snimljene položaje 19
d) Uključivanje kontejnera i nadziranje položaja predmeta 19
e) Pokretanje programa radi nadzora položaja predmeta 20
f) Snimanje položaja hvataljke kad je predmet kod senzora 20
5.3. Programiranje robota 20
ADRESA
Zoran Kalinić
Gromačine 24
51512 Njivice
KONTAKTI
Email: zoran (at) kalinic.info
Telefon: 095 826 89 10
POŠALJI PORUKU