Zoran Kalinić - Motori SUI

Zoran Kalinić: Osnove automatizacije za automehaničare ............. Gotov rukopis

Rukopis je rađen prema okvirnom programu za predmet "Osnove automatizacije " za treću godinu obrtničkih škola po JMO sustavu za zanimanje automehaničar.

Građa zatijeva služenje programima FESTO Fluid Sim - P, Fluid Sim - H i RoboCell.

FESTO Fluid Sim - P, Fluid Sim mogu se pronaći na:stranicama festodidactic, a RoboCell treba potražiti u nekoj školi (tehnološkom centru) koje je Ministarstvo opremilo.

Rukopis je gotov i spreman za tiskanje

Ulomci:
U cilindru se nalazi plin, a na njegovom klipu je uteg (slika 3.) pa u cilindru vlada određeni tlak. Ako je taj cilindar uronjen u vodu određene temperature i ako se na klip doda još jedan uteg volumen će se smanjiti, tlak povisiti, a temperatura plina se neće promijeniti jer će se dio energije predati vodi iz čega proizlazi zaključak: Pri stalnoj temperaturi tlakovi se odnose obrnuto proporcionalno pripadajućim volumenima. Izoterma je promjena stanja bez promjene temperature. U p-V dijagramu izotermu predstavlja hiperbola između početnog i konačnog stanja plina.	Upravljanje jednoradnim cilindrom
3.2.3. Pripremna grupa zraka Svako priključno mjesto treba imati odvajač kondenzata, fini filtar, regulator tlaka i prema potrebi zauljivač zraka. Ta tri elementa spojena u jedan blok čine pripremnu grupu zraka. Odvajač kondenzata i filtar su najčešće u jednom kućištu, a češće se naziva pročistač zraka(slika 3.5.)	Upravljanje sa dva dvoradna cilindra
a) Neposredno (direktno) upravljanje jednoradnim cilindrom Jednoradnim cilindrom steže se predmet obrade. Pritiskom na tipku prekidača klipnjača treba izići i ostati u izvučenom položaju. Ponovnim pritiskanjem na tipku razvodnika klipnjača se treba vratiti u početni položaj. Rješenje: Shema elektropneumaskog sustava sastoji se iz električne i pneumatske sheme koje su međusobno ovisne. Električnu shemu na slici 7.1 čini: izvor istosmjerne električne struje (0V, +24V), zadržni prekidač (P) i magnetni ventil (M). Magnetni ventil (M) zapravo je Razvodnik 1V1 u pneumatskoj shemi. Tako magnet u pneumatskoj shemi na razvodniku 1V1 mora imati isto ime kao magnetni ventil u pneumatskoj shemi.	Elektropneumatika - Upravljanje jednoradnim cilindrom
Otvoreni hidraulički sustav čini spremnik, pumpa, hidraulički razvodnik, hidraulički motor i filtar, a zaštita hidrauličkog sustava od preopterećenja izvodi se jednosmjernim ventilom na tlačnom vodu odmah iza pumpe, ventilom za ograničenje tlaka koji se montira između tlačnog i povratnog voda i hidrauličkim akumulatorom na tlačnom vodu blizu radnog cilindra (slika 3.1.)	Otvoreni hidraulički sustav
Dvoradnim cilindrom utiskuje se oznaka u izradak. Sila utiskivanja treba iznositi 300N. Pokretanje klipnjače obavlja se ručno a povratak slijedi automatski nakon postizanja potrebnog tlaka. Izračunati potreban tlak ako je promjer cilindra 20 mm Nacrtati hidrauličku shemu Nacrtati električnu shemu s neposrednim upravljanjem Nacrtati električnu shemu s posrednim upravljanjem
*Zadatak:* Na tračnom kontejneru nalazi se predmet. Pokretanjem kontejnera predmet se pomiče, a infracrveni osjetnik (senzor) nadgleda kraj kontejnera. Kad osjetnik opazi predmet kontejner se zaustavlja, hvataljkom robot uzima predmet i postavlja ga u početni položaj na traku. Program se zatim ponavlja. 5.1. Oblikovanje radnog mjesta robota a) Umetanje stola Pokrenuti program RoboCell Odabrati File, New project Odabrati File, Edit 3D model Kad se pojavu izbornik Unbenannt CellSetup dva puta škljocnuti na General (slika 5.1.) va puta škljocnuti na Table U kartici Properties izbornika TABLE1 pritisnuti OK Pokazivačem pokazati na sredinu ekrana i škljocnuti nakon čega će se na radnoj površini pojaviti stol.

S A D R Ž A J:

Pneumatika
1. Uvod 1
2. Veličine stanja idealnih plinova 1
2.1 Tlak 1
2.2. Temperatura 2
2.3. Volumen 2
2.4. Promjene veličina stanja i plinski zakoni 2
2.4.1. Gay-Lussacov zakon (Charlesov zakon) i izobara 2
2.4.2. Amontonsov zakon i izohora 3
2.4.3. Bojle-Mariotteov zakon i izoterma 3
2.4.4. Poissonov zakon i adijabata 4
2.4.5 Politropa (opća promjena stanja) 4
2.4.6. Opći plinski zakon i jednadžba stanja 5
2.4.7. Avogadrov zakon 6
2.4.8. Parcijalni tlakovi i Daltonov zakon 7
2.4.9. Parcijalni volumeni i Amagatov zakon 7
3. Stlačeni zrak 8
3.1. Proizvodnja stlačenog zraka 8
3.1.1. Rad klipnog kompressora 8
3.2. Priprema i razvod stlačenog zraka 9
3.2.1. Kompresorsko postrojenje 9
3.2.2. Razvod stlačenog zraka 10
3.2.3. Pripremna grupa zraka 11
4. Kretanje i strujanje zraka 12
4.1. Kretanje zraka 12
4.2. Strujanje zraka 12
4.3. Jednadžba kontinuiteta 13
4.4. Energija struje zraka i bernoullijeva jednadžba 13
4.5. Pad tlaka 14
5. Tlak zraka u zatvorenim posudama 15
5.1 Pojačalo tlaka 15
5.2 Pojačalo sile 16
6. Pneumatsko upravljanje 17
6.1. Simboli u pneumatici 17
6.2. Osnovno upravljanje radnim cilindrima 17
6.2.1. Bezuvjetno upravljanje 17
6.2.2. Položajno upravljanje ili upravljanje ovisno o položaju klipnjače 21
6.2.3. Vremensko upravljanje ili upravljanje vremenom klipnjače u radnom položaju 21
6.2.4. Tlačno upravljanje ili upravljanje ovisno o tlaku 22
6.3. Upravljanje s više radnih cilindara 22

7. Elektropneumatika 1
7.1 Uvod 1
7.2. Proizvoljno upravljanje (upravljanje ovisno o volji) 1
7.3. Položajno upravljanje (upravljanje ovisno o položaju klipnjače) 3
7.4. Tlačno upravljanje (upravljanje ovisno o tlaku) 4
7.5. Vremensko upravljanje (upravljanje ovisno o vremenu) 4
7.6. Osnovne logičke funkcije 5
7.6.1. Funkcija I 5
7.6.2. Funkcija ILI 5
7.7. VDMA metoda u elektropneumatici 6

Hidraulika

1. Uvod 1
2. Hidrauličke tekućine 2
3. Hidraulički sustav 3
3.1. Otvoreni hidraulički sustav 3
3.1.1. Rad hidrauličkog sustava 3
3.1.2. Zaštita hidrauličkog sustava od preopterećenja 3
3.2. Zatvoreni hidraulički sustav 4
3.3. Upravljanje brzinom gibanja hidromotora 4
3.4. Upravljanje tlakom 6
3.5. Upravljanje protokom 7
4. Hidrauličko upravljanje 8
4.1. Upravljanje hidrauličkim cilindrima 8
5. Elektrohidraulika 10
5.1 Proizvoljno upravljanje 10
5.2. Položajno upravljanje (upravljanje ovisno o putu) 10
5.3. Tlačno upravljanje (upravljanje ovisno o tlaku) 11
5.4. Vremensko upravljanje (upravljanje ovisno o vremenu) 11

Robotika

1. Uvod 1
2. Građa industrijskog robota (robotske ruke) 2
2.1. Mehanički sustav industrijskog robota 2
2.1.1. Kinematički parovi i stupnjevi slobode 2
2.1.2. Konfiguracije robota 3
2.1.3. Dijelovi industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije 4
2.2. Radni mehanizam robota (šaka, hvataljka) 5
2.3. Upravljački sustav 5
2.4. Pogonski sustav 5
2.5. Unutarnji mjerni sustav 6
2.5.1 Potenciometri 6
2.5.2. Rezolveri 6
2.5.3. Enkoderi 7
2.5.4. Tahogeneratori 7
2.6. Vanjski mjerni sustav 7
3. Koordinatni sustavi industrijskih robota 8
3.1. Decartesov (Cartesianov) koordinatni sustav 8
3.2. Združeni (joint) koordinatni sustav 9
4. Načini programiranja industrijskih robota 9
4.1. Programiranje industrijskih robota obučavanjem 9
4.2. Programiranje industrijskih robota pisanjem u programskim jezicima 10
4.3. Kombinirani postupak programiranja industrijskih robota 12
5. Programiranje i simulacija rada robota u programu ROBOCELL 13
5.1. Oblikovanje radnog mjesta robota 13
a) Umetanje stola 13
b) Umetanje Robota 13
c) Umetanje tračnog kontejnera 14
d) Umetanje predmeta 15
e) Umetanje infracrvenog osjetnika 15
f) Snimanje radne ćelije robota 16
g) Snimanje projekta 17
h) Operacije promjene pogleda 17
5.2. Radni položaji hvataljke 18
a) Pokretanje snimljenog projekta 18
b) Snimanje položaja hvataljke 18
c) Pomicanje robota u snimljene položaje 19
d) Uključivanje kontejnera i nadziranje položaja predmeta 19
e) Pokretanje programa radi nadzora položaja predmeta 20
f) Snimanje položaja hvataljke kad je predmet kod senzora 20
5.3. Programiranje robota 20

a) Neposredno (direktno) upravljanje jednoradnim cilindrom

5.1. Oblikovanje radnog mjesta robota

a) Umetanje stola